Hohenheim Üniversitesi Ziraat Mühendisliği Enstitüsü tarafından geliştirilen Phoenix, örneğin yabani otları hassas biçimde kesebilen ve 100 kg’lık çapası ile bitki sıralarının arasındaki toprağı gevşetebilen çok yönlü ve yenilikçi bir makinedir.
Ancak, tarımsal ürünlerde yabani otların temizlenmesine yönelik diğer makinelerin aksine, bir joystick ile kumanda edilebilmektedir. Çapa yavaşça kaldırılır, Phoenix bir sonraki konuma geçer ve aksesuar ekipmanını tekrar indirir. Robotun arkasında gizli bir ayarlanabilir sistem bulunmaktadır ve güçlü LINAK® LA36 aktüatörleri otomatik kaldırma ve indirme hareketini sağlamaktadır.
Gün boyu serbest hareket ve tam işlevsellik
Batarya, sekiz saatlik bir çalışma günü boyunca yetebilecek güç sağlamaktadır. Aksesuar ekipmanı için üç LA36 aktüatörden biri kaldırma (4500 N), biri eğdirme (2,600 N) ve diğeri de yatay kaydırma (1700 N) hareketini sağlamak amacıyla kullanılmaktadır. Tüm aktüatörler, CAN bus arayüzü üzerinden kontrol edilmektedir. Phoenix, bitki sırasının sonuna geldiğinde, çalışma ekipmanını bağımsız olarak kaldırıp döndürebilmekte ve değişikliklere uyum sağlayabilmektedir. Bu değişikliklere örnek olarak bitki sırasının düz olmaması gösterilebilir. Dolayısıyla tarımsal ürünün etrafındaki yabani otlar temizlenebilmektedir.
Elektrikli sistemlere geçmenin birçok avantajı
Hohenheim Üniversitesi’nde bir mühendis olan David Reiser açısından projede LINAK elektrikli aktüatörlerin seçilmesinin birçok nedeni vardı.
“Araç ağırlığı ile aktüatör arasındaki oran doğru. Bu bir elektrikli, bataryalı araçtır. Dolayısıyla hidrolik sistemlerin kullanılması uygun değildi. Ayrıca lineer aktüatör, doğrudan ve lineer bir hareket sunmaktadır”.
Reiser’a göre LINAK aktüatörlerin CAN bus ile kontrol edilebilme olasılığını önemli bir avantajdır. Bu, robotun iç iletişimi için önemli gereksinimlerden biridir. Aktüatör, CAN bus üzerinde kontrol edilebilmekte ve belirli bir pozisyona hareket ettirilebilmektedir. Bu durum programcıya daha fazla seçenek ve sistemin yaptıkları üzerinde tam kontrol sağlamaktadır.
Ayrıca, aktüatörlerin milimetre mertebesinde kontrol edilebilmesi, aksesuar ekipmanının, otomatik değiştirme sistemi tarafından kontrol edilebilmesini sağlamaktadır. Gerekli pozisyon verileri, stereo kamera ve bir lazer tarayıcı ile belirlenmekte ve elektrikli aktüatörlere aktarılmaktadır.
Reiser ve Hohenheim Üniversitesi’ne göre tarım alanındaki bu geleceğe yönelik bakış açıları, Phoenix robotu ile uygulamaya alınabilir ve öğrencilere aktarılabilir.
Reiser, "Lisans ve lisansüstü tezleri çerçevesinde, robotik sistemler alanında araştırmalar yapılabilir ve yenilikçi çözümler geliştirilebilir. LINAK’ın desteği sayesinde hareketli çerçeve prototipi geliştirildi ve uygulamada defalarca test edildi,“ dedi.
